加速度传感¶

采样可以说是本项目最重要的功能之一。它允许我们收集和存储来自传感器的数据，以便后续分析和处理。由于Arduino性能非常有限，本项目采用一边采样一边存储的方式来实现数据采集。由于没有引入实时操作系统，存储的过程会对采样造成一定的影响，所以无法实现很高的采样频率，但是由于本项目的展示和教学性质，采样频率不需要很高。经过测试200Hz的采样频率完全可以实现，而且由于是一边采样一边存储，所以数据上限基本上等同于SD卡的容量。

1. 采样开始时间和结束时间：这一部分是在MQTT命令回调时就已经完成。

2. calling sensing_prepare()：在采样状态预备状态时调用，打开SD卡文件并写入采样元数据。在这个函数中调用了一个load_log_number()函数来加载当前日志编号，并在文件名中使用它。文件名格式为N001_001.txt，其中N001是节点ID，001是日志编号。在SD卡中有个文件记录了当前日志编号，采样完成后会自动增加。

3. calling sensing_sample_once()：在采样状态中重复调用，读取传感器数据并写入SD卡文件。每次采样都会检查是否达到了设定的采样频率（sensing_rate_hz），如果达到了，就读取传感器数据并写入文件。在主程序的loop中，当当前时间减去上次采样时间大于等于1000 / sensing_rate_hz时，就进行一次采样。采样数据包括时间戳和加速度传感器的三个轴向数据（ax, ay, az），并将其写入SD卡文件。

4. calling sensing_stop()：在采样状态结束时调用，关闭SD卡文件并打印采样结果。这个函数会打印采样的总数，并将文件内容重新打开以便打印到串口。