架构¶

硬件架构¶

主控 + 感知 + 通信 + 交互 + 供电

HARDWARE-ABSTRACTION

HARDWARE-ABSTRACTION-DETAIL

Note

以上为硬件抽象层的示意图，具体模块和功能以实际硬件为准。

软件架构¶

硬件层 + 平台抽象层 + 系统服务层 + 应用层

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| 应用层 (Application Layer)              | <-- 应用代码
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| 系统服务层 (System Services Layer)      | <-- 操作系统 + 中间件
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| 平台抽象层 (Platform Abstraction Layer) | <-- 启动代码 + 硬件抽象层 (寄存器级) + 板级支持包 (开发板级)
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| 硬件层 (Hardware Layer)                 | <-- 主控单元 + 外设
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SOFTWARE-ARCHITECTURE